三十年之前，人与魔物之间虽有矛盾，但还能保持和平相处的状态。然而，就在那个时候，离魔王城最近的莱米纳城竟然发生了虐杀事件，据称是魔物群突袭城市，全城化为废墟，无人生还。自此，人类和魔物基本进入了敌对关系，不过世界上仍有少数地方有着人魔共存的情况。在伊莉娅丝村中的新人（伪）勇者、我们的主人公，鲁卡，抱着要实现人魔共存的理想，踏上了征讨魔王的旅途。故事，就从鲁卡进行勇者洗礼仪式的当天开始了。